人类很早就憧憬象鸟一样在空中飞翔。15世纪的伟大艺术家、发明家达·芬奇曾设计过一种扑翼机，设想人趴在上面，用手脚带动一对翅膀飞起来。
空气动力学之父——乔治·凯利
1801年，英国的乔治·凯利爵士研究了风筝和鸟的飞行原理，于1809年试制了一架滑翔机。他记述说：滑翔机不断地把他带起，并把他带到几米外的地方。但在后来的试验中，这架滑翔机被撞毁了。1847年，已是76岁的凯利制作了一架大型滑翔机，两次把一名10岁的男孩子带上天空。4年后，由人操纵的滑翔机第一次脱离拖曳装置飞行成功，凯利的马车夫迟为第一个离地自由飞翔的人，飞行了约500米远。
凯利对飞行原理、空气升力及机翼的角度、机身的形状、方向舵、升降舵、起落架等都进行了科学的研究和试验，他首次把飞行从冒险的尝试上升为科学的探索。
空气动力学之父——乔治·凯利
奥托·李林塔尔为德国工程师和滑翔飞行家，世界航空先驱者之一。他最早设计和制造出实用的滑翔机，人称“滑翔机之父”。
他于1891年制作了第一架固定翼滑翔机，两机翼长7米，用竹和藤作骨架，骨架上缝着布，人的头和肩可从两机翼间钻入，机上装有尾翼，全机重量约2公斤，很象展开双翼的蝙蝠。这是世界上第一架悬挂滑翔机。1891─1896年间，李林塔尔共制作了5种单翼滑翔机和2种双翼滑翔机，先后进行了2000多次飞行试验。1896年8月9日，他驾驶滑翔机在里诺韦山遭遇强风而坠落，次日死去。他留给后人的最后一句话是：必须作出牺牲。
20世纪后的发展
1914年德国人哈斯研制出第一架现代滑翔机，它不仅能水平滑翔，还能借助上升的暖气作爬高飞行，并且其操纵性能更加完善。从此，滑翔机进入了实用阶段。在第二次世界大战期间，滑翔机曾用来空降武装人员人员和运送物资。今天它主要用于体育航空运动。
动力滑翔机
20世纪20年代以来，在一些工业发达的国家相继出现了动力滑翔机。这种滑翔机带有动力装置，能够自己起飞，在飞行中动力装置关闭后，仍能继续滑翔和翱翔，需要时还可以再次起动动力装置。现有一些国家将动力滑翔机列为正式机种，发给证书。
中国滑翔机运动正式开始于1953年，到1960年高潮时期，全国除了西藏、宁夏、台湾外，航空俱乐部居然发展到了85个，形成了中国滑翔机运动大发展、大普及的极盛时期。直到70年代，由于历史的原因，滑翔机运动才停止了发展。
所幸的是，近些年来我国已经开始意识到了滑翔训练对于飞行员的重要性，也在积极提倡恢复和大力推广滑翔机训练。2014年9月1日公布的最新版本CCAR61－R4《民用航空器驾驶员和地面教员合格审定规则》核心的改革内容就是将滑翔机一并授权给国家体育总局进行管理，大幅度的降低了各项门槛，鼓励更多的飞行爱好者取得自己的“飞机驾照”。